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C'est en 1995 que le projet de RAVeL a officiellement vu le jour. Il est né de la volonté de développer une politique de mobilité efficace pour les usagers les plus vulnérables que sont les piétons et les cyclistes d'une part, et respectueuse de l’environnement d'autre part. La Région wallonne a ainsi décidé d'aménager un réseau au profit du trafic non motorisé. Depuis l'inauguration d'un premier tronçon en 1996, le RAVeL n'a cessé de grandir. Aujourd'hui, le RAVeL compte plus de 1.500 km de voies aménagées.
Avant la dernière guerre mondiale (1940-1945), la Belgique était dotée du réseau de chemin de fer le plus dense du monde avec ses 10.000 km de voies ferrées. Avec l'avènement de la voiture automobile et son essor fulgurant, les 5.000 km du réseau du chemin de fer vicinal (SNCV) disparaissent presque entièrement et, de son côté, la SNCB supprime environ un tiers de son infrastructure.
Par ailleurs, suite à la motorisation en masse des bateaux, les chemins situés le long de la voie d’eau et permettant la traction des péniches sont de moins en moins utilisés.
L'idée d'exploiter autrement ces voies désaffectées s'impose progressivement.
En 1977, le Ministère des Travaux publics rachète à la SNCB une grande portion de la ligne 142 entre Hoegaarden et Eghezée. Une première section de piste cyclo-piétonne est ouverte, en 1985, sur le territoire de la ville de Jodoigne.
Durant cette même période, certaines sections (la section entre Sainte-Cécile et Muno de la ligne 165A par exemple) sont réalisées par le Ministère des Communications, en charge du Tourisme à cette époque. D’autres encore, telles les sections Ethe - Croix-Rouge (ligne 155 - SNCB) et Saint-Léger - Châtillon (Ligne 615 - SNCV), voient le jour grâce à la reprise, par les communes concernées, d’anciennes lignes de chemin de fer, soit sur fonds propres, soit sur le budget du Ministère des Travaux publics.
En 1987, la Commission wallonne du trafic lent pose clairement la question du devenir des infrastructures désaffectées ou sous-utilisées, que ce soient les lignes de la SNCB, de la SNCV ou les chemins de halage.
En 1991, cinq lignes de chemin de fer désaffectées sont inscrites au plan de secteur comme « grandes voiries pour le trafic lent ».
En 1995, le programme RAVeL est inscrit dans la déclaration de politique régionale. Dans un souci de sécurité, et plus particulièrement pour les usagers plus vulnérables que sont les cyclistes et les piétons, le réseau de voies lentes sera développé et amélioré le long de certaines voiries, mais surtout, en sites propres privilégiés, tels que sur les chemins de halage et les lignes de chemin de fer désaffectées.
En 1996, le premier tronçon du RAVeL, entre les gares de Rochefort et de Villers-sur-Lesse, est inauguré.
En 1997, la SNCB et la Région wallonne signent un contrat-cadre permettant à la SNCB de conclure avec le MET (Ministère de l'Équipement et des Transports - Direction générale des Routes), devenu aujourd'hui le SPW Mobilité et Infrastructures, pour chaque ligne, un bail d'une durée de 99 ans. Ce contrat concerne un millier de kilomètres de lignes. L'aménagement du réseau sur les lignes désaffectées peut commencer.
L'arrêté ministériel du 4 décembre 1997, modifiant l'arrêté ministériel du 11 août 1994 répartissant les voies publiques de la Région wallonne en catégories fonctionnelles et par l'Arrêté du Gouvernement wallon du 30 janvier 2014, donne un statut "officiel" au Réseau Autonome des Voies Lentes, plus communément appelé RAVeL.
Fin 2004, le RAVeL comptait 885 km de voies praticables. Des budgets importants sont investis pour finaliser le réseau et, début 2009, ce sont plus d'un millier de km qui sont praticlables.
Aujourd'hui, la Région wallonne poursuit l'extension et l'amélioration du réseau qui compte plus de 1.500 km de voies vertes.
Voir la carte générale du RAVeL.